Phenquestions
Deoarece lucrul cu roboții va fi un efort de dezvoltare, majoritatea instrumentelor de care veți avea nevoie vor fi seturi de instrumente de dezvoltare. Open Source Robotics Foundation (OSRF) are o pagină web excelentă cu resurse. Aceștia susțin și întrețin sistemul de operare robotică (ROS). Aceasta este o colecție vastă de instrumente pe care le puteți instala atât pe sistemul dvs. existent, fie ca container.
Raționamentul din spatele unei distribuții
Când începeți să experimentați cu roboți, veți descoperi multe lucruri la care nu vă așteptați când ați început. Vă dați seama cât de mult contează interpretarea imaginilor pentru dezvoltarea roboticii? Într-o distribuție, aveți toate instrumentele de care veți avea nevoie înainte de a ști că aveți nevoie de ele.
Acest lucru face mai rapidă pornirea și evită complicațiile pe măsură ce proiectele evoluează. Veți ocupa spațiul pe disc inutil, dar dimensiunea totală a sistemului nu este mare pentru un computer modern. Pe măsură ce progresați în proiect, asigurați-vă că știți ce să puneți în robot și nu. Restricțiile de spațiu pe disc sunt mult mai stricte acolo.
ROS - Cea mai mare și evidentă alegere
După cum sa menționat anterior, ROS are o vastă bibliotecă de funcții. Acestea variază de la controlul hardware, mesageria între subsisteme la bibliotecile de viziune și simulatoare. Proiectul este bine susținut de OSRF. La rândul lor, acestea sunt susținute de mulți lideri din industrie, iar filiala lor comercială susține aceleași companii în eforturile lor.
În ciuda gamei largi de opțiuni și a nivelului ridicat de sofisticare, un nou utilizator poate începe să utilizeze unele componente standard. Datorită metodelor de cooperare ale OSRF, există mulți roboți care au fost construiți folosind ROS. Multe sunt produse de consum pe care le puteți cumpăra pentru o sumă rezonabilă și puteți începe proiectul pentru o anumită sarcină. Produsele disponibile în prezent sunt unul pe roți, picioare și aripi pe dronele zburătoare. Puteți găsi chiar locuitori de apă, inclusiv submarine.
Acest proiect vă va duce până la utilizarea industrială dacă doriți să mergeți acolo. Există un pic de curbă de învățare, dar aveți multe de învățat despre robotică oricum. De fapt, atunci când planificați primul dvs. proiect, cu siguranță veți pierde multe caracteristici de care aveți nevoie doar pentru o utilizare de bază.
Set de instrumente de programare pentru robotică mobilă
După cum veți vedea când începeți cu roboți, o mare parte a sarcinii va fi programarea. Acest set de instrumente vă ajută cu SLAM (Localizare și cartografiere simultană) și alte instrumente de planificare a căilor. Multe dintre instrumente au legătură cu viziunea. o piesă interesantă a acestui set de instrumente este suportul pentru hardware-ul Kinect. Bibliotecile libfreenect sunt cele care stau la baza acestui proiect. Pentru a-l adăuga la instalarea Ubuntu, puteți ridica PPA și instalați-l cu apt. Compilarea dvs. necesită gcc-7 sau mai nou, clang-4 sau mai nou. Pentru mai multe informații și ce trebuie să faceți atunci când utilizați ROS, accesați pagina lor GitHub.
YARP
Denumită „încă o altă platformă robotică”, se bazează pe ideea că utilizați cât mai mult posibil instrumentele existente. YARP este o colecție de biblioteci C ++ care definește protocoale de comunicații pentru toate nivelurile proiectelor de robotică. Aveți trei componente YARP, YARPos, YARPsig și YARPdev. Toți sunt preocupați de modul de trimitere a datelor între componentele proiectului dumneavoastră. Componenta YARPos creează interfețe către sistemul de operare pe care îl executați. Acest lucru face mai ușor să comutați sistemul de operare sau hardware-ul unei componente, păstrând în același timp fluxurile de date YARP. Acest lucru este necesar pentru rularea celorlalte părți ale sistemului. YARPsig gestionează sarcinile de procesare a semnalului, se interfață cu OpenCV și biblioteci similare. Nu face procesarea. YARPdev oferă interfețe pentru toate tipurile de dispozitive de care aveți nevoie. Gândiți-vă la camere, microfoane, drivere și multe altele. YARP va crea interfața cu sistemul general. De asemenea, îl veți utiliza pentru a vă configura dispozitivele. YARP vă va ajuta să planificați toate celelalte programe, astfel încât să puteți utiliza ceea ce există acolo. De fapt, aveți și opțiunea de a rula unele componente sub ROS, în timp ce altele rulează YARP. Există multe opțiuni disponibile și puteți trece treptat între cele două.
Concluzie
Când începeți cu robotica, veți avea nevoie de multe piese software. Fiecare controler și computer încorporat au nevoi și sisteme diferite. Fiecare cameră are un driver nou. Toate datele trebuie să se deplaseze între subsisteme și componente. Devine foarte complicat. Pentru a începe mai repede, trebuie să aveți un sistem care să coordoneze totul. Faceți acest lucru având o funcție de coordonare pentru mesaje și date. Acestea sunt organizate ca „subiecte”, „noduri” și „servicii”. Motivul pentru aceste funcții diferite este că, uneori, doriți să executați comenzi, uneori doriți să puneți la dispoziția datelor multe alte părți ale sistemului și, de asemenea, veți putea trimite toate datele către sistem în general.
Aici aveți nevoie de o distribuție sau de o platformă care să păstreze toate acestea coordonate. ROS este sistemul care funcționează cu cele mai multe, dacă nu cu toate componentele hardware și tipurile de proiecte. Nu uitați să înțelegeți ce încercați să realizați cu designul dvs. Acest lucru este deosebit de important atunci când înveți. Dacă aveți un scop, atunci toți pașii au un motiv și o asociere. Acesta este elementele de bază ale învățării; Pentru a vedea legătura dintre rațiune și acțiune.
