Phenquestions
De ce ai nevoie și când?
ROS2 constă din mai multe biblioteci, toate pe care le veți instala în timp ce învățați. Când veți fi mai avansat, veți pune doar piesele necesare acolo unde aveți nevoie de ele. Pentru început, veți avea nevoie de compilatoare, instrumente din linia de comandă și simulatoare. Pentru sistemele externe, veți dori să aveți doar nodurile terminate și nucleul de comunicație al sistemului. În primele etape, trebuie să încercați câteva exemple și să vedeți cum să simulați un robot sau chiar mai mulți roboți în acțiune. Aceste instrumente sunt disponibile numai în instalarea desktop.
Cum ajută ROS?
Bibliotecile din ROS sunt menite să vă ofere multe funcții standard pentru activități robotizate. Are biblioteci pentru manipularea senzorilor, controlul motorului și multe altele. Accentul se pune pe comunicarea între noduri, care este un concept de bază al fiecărei funcții din cadrul ROS.
Aveți opțiuni!
Puteți instala pachetul ros-base cu managerul de pachete preferat. Problema este că puteți utiliza multe versiuni ale sistemului ROS pentru diferite proiecte. Pentru a evita această problemă, utilizați un container. Veți ajunge să instalați în același mod, numai în interiorul containerului. Ideea, în cele din urmă, este că sistemul ROS vine în mai multe versiuni și pot rula doar pe o anumită versiune de distribuție. Iată un scurt tabel:
| Ubuntu Ver. | ROS2 ver. | ROS1 ver. |
|---|---|---|
| 18.04 | elocvent | Melodic |
| 20.04 | Foxy | noetic |
Există mai multe versiuni și mai multe dependențe, consultați lista de pe wiki pe ros.org. Ideea este că trebuie să vă asigurați că configurarea dvs. acceptă versiunea ROS. ROS folosește, de asemenea, Python într-un grad înalt, testează Python 3 (și 2).7) astfel încât să puteți alege. Există, de asemenea, o imagine docker disponibilă dacă sunteți mai confortabil cu asta. Imaginea se numește ros: foxy-ros-base-focal.
În funcție de ceea ce lucrați, este posibil să aveți nevoie de o cantitate diferită de software, acesta fiind un al doilea motiv pentru utilizarea containerelor. După cum vedeți în tabel, poate fi necesar să alegeți ROS1 sau ROS2. Dacă le utilizați pe ambele, este un mare risc ca setările să confunde lucrurile pentru compilatoare și alte instrumente. Sfârșitul vieții pentru ROS1 este 2025, așa că nu începeți noi proiecte mari cu acesta.
Multe părți în interior
Sistemul de operare robotică are multe subsisteme. Trebuie să știți care este locul unde și când ar trebui să îl aveți instalat. De îndată ce începeți instalarea, alegeți cât de mult doriți să instalați. În mod implicit, veți utiliza managerul de pachete pentru a instala întreaga distribuție. Aceasta se numește ros-desktop-full, veți avea tot ce vă poate fi necesar. De asemenea, necesită mult spațiu pe unitate.
ROS Core
Nucleul ROS face posibilă compilarea programelor dvs. prin bibliotecile client rclcpp și rclpy. Acestea sunt cele două pe care dezvoltatorii ROS le mențin. Există mai mulți clienți pentru alte limbi. Aceștia folosesc API-ul pentru a crea un comportament consecvent între platforme. La acest nivel sunt incluse și toate modurile în care sistemul dvs. robotic va comunica.
Baza ROS
Ros-base include multe instrumente pentru dezvoltare, dar nu conține instrumente GUI.
ROS Desktop
Conține toate piesele diferite ale sistemului, inclusiv multe exemple. De asemenea, vă oferă toate instrumentele GUI, inclusiv simulatoare și modalități de a testa comunicarea între noduri. Singurele lucruri suplimentare de care aveți nevoie vor fi drivere speciale și câteva implementări suplimentare ale i.e. analizorul urdf.
Instalarea ROS Desktop
Cel mai simplu mod de a instala desktopul ROS este să utilizați apt pentru Ubuntu și alte distribuții bazate pe Debian. Pe alte distribuții, trebuie să o construiți singur. Când faceți acest lucru, rezultatul este pus într-o singură structură de director. Aceasta înseamnă că va trebui să inițializați acel mediu prin aprovizionarea fișierului de configurare. Dezinstalarea este pentru a elimina structura directorului și a opri aprovizionarea fișierului de configurare. Aprovizionarea va trebui să o faceți și cu pachetele Debian.
Pachetele ROS2 sunt disponibile ca depozit la depozitul lor. Pentru a adăuga acest lucru la sistemul dvs., copiați cheia acestora.
curl -s https: // raw.conținutul githubuserc.com / ros / rosdistro / master / ros.asc | sudo apt-key add -Și apoi adăugați depozitele lor.
sudo sh -c 'echo "deb [arch = $ (dpkg --print-architecture)]http: // pachete.ros.org / ros2 / ubuntu $ (lsb_release -cs) main "
> / etc / apt / sources.listă.d / ros2-latest.listă'
După ce ați terminat, puteți actualiza și instala bibliotecile.
actualizare sudo aptsudo apt instalează ros-foxy-desktop
Cu toate acestea instalate, trebuie să inițializați mediul în shell-ul pe care îl executați.
sursa / opt / ros / foxy / setup.bashAdăugați această linie la .script bashrc, deci toate invocațiile lui bash sunt gata să lucrați. De asemenea, este util să folosiți un container Linux. Când aveți mai multe proiecte, folosind versiuni diferite, este mai bine să creați o mașină virtuală numai pentru „Foxy” și alta pentru fiecare de care aveți nevoie.
Concluzie
În timp ce instalarea de bază este simplă pentru ROS2, trebuie să fiți exact cu privire la ceea ce doriți. Dacă rămâneți cu o singură distribuție, nu aveți probleme, dar începeți să utilizați multe versiuni și aveți complicații.
